Les premiers établissements remontent à l'âge du fer et sont documentés par de nombreux restes archéologiques de la civilisation paléovenitienne. Les Romains arrivèrent au Cadore au II° s. avant J.C. et à Pieve, probablement siège d'une garnison militaire, il existait sur le Montericco, un temple consacré à Mars sur lequel avec la christianisation, fut édifiée au V° siècle, la première église chrétienne dédiée à l' Apôtre Saint Pierre; pendant longtemps ce fut la seule circonscription ecclésiastique qui comprenait tout le Cadore. Depuis lors Pieve a commencé à être chef-lieu et centre administratif du territoire, un rôle qu'il a toujours gardé au cours des siècles. Après la domination longobarde et celle des Francs, en 787 le Cadore entra à faire part du point de vue ecclésiastique au patriarcat de Aquileia; presque certainement au XI° s., une nouvelle église fut érigée dans le centre de Pieve - qui gagna le titre de "matrice", et fut dédiée à Sainte Marie - et le château de Pieve fut construit. En même temps une organisation administrative locale se forma : dans un document de 1199 apparaît en effet, le rôle du "marigo" et des "Regole" (règles), bases de la future structure administrative de la Magnifica Comunità. Dans la même période eut lieu la formation de l'archidiaconat tandis que l'église paroissiale resta la seule église baptismale du Cadore. Après la domination des Caminesi en 1337, la vie politique et sociale se transforma et les gens du Cadore écrirent leur nouveau statut approuvé par le Patriarche et par Charles de Luxembourg, sous la protection duquel le Cadore s'était mis. Le droit à garder ses propres statuts fut reconnu même par la Serenissima, à laquelle en 1420 les habitants du Cadore avaient décidé de se soumettre, en échange de quelques privilèges; en 1444 les travaux pour la construction du Palais de la Magnifica Comunità commencèrent. Le capitaine, élu par le Sénat de la Vénétie, qui détenait le pouvoir exécutif et le commandement militaire habitait dans le château de Pieve. Avec la prise de pouvoir de Maximilien I d'Habsbourg au Tirol, le château de Pieve et plusieurs villages du Cadore furent mis à feu et à sang; en 1508, les gens du Cadore et les Vénitiens gagnèrent la bataille contre les impérialistes à Rusecco. En 1511 le château fut de nouveau conquis par les Allemands qui confisquèrent le statut du Cadore - et depuis lors, malgré les différentes tentatives pour l'avoir de nouveau, il ne fut jamais restitué (aujourd'hui il est conservé à Innsbruck). La longue période de paix commencée en 1516 et terminée par les invasions de Napoléon en 1797, favorisa le développement économique de Pieve et par conséquence la formation d'une classe de marchands qui devint celle qui exerça l'hégémonie et qui fournit des administrateurs et des prélats, mais qui ne réussit jamais à obtenir le titre de noblesse parce que le statut ne le prévoyait pas. A partir de la deuxième moitié du 16°s., Pieve changea d'aspect grâce à la richesse de quelques familles - due au commerce du bois - qui feront construire des maisons en pierre, selon la typologie vénitienne. A la domination française de 1797 suivi celle autrichienne et ce fut une période caractérisée par des caresties, des épidémies et des conditions économiques précaires. Avec le Congrès de Vienne (1815) le Cadore fut inséré dans le règne de la Lombardie-Vénétie; la reprise économique coïncida avec l'aménagement du territoire : on construisit la route d'Allemagne (Alemagna) qui unit la Pusteria aux plaines de la Vénétie. En 1848 les gens du Cadore décidèrent de s'aligner avec les Vénitiens contre les Autrichiens : presque quatre mille hommes se mirent au service de Pietro Fortunato Calvi. Pour le comportement héroïque tenu dans le cours des événements, la Municipalité sera décorée par la médaille d'or à la valeur militaire. Après l'annexion du Cadore à l'Italie (1866), Pieve verra naître à la fin du siècle des revues et des journaux parmi lesquels "Il Gazzettino", fondé par G.P. Talamini en 1887 et deviendra destination touristique renommée ( parmi ses hôtes Giosuè Carducci); la crise économique successive obligera les gens du Cadore à émigrer. Durant la première guerre mondiale le fort de Monte Ricco, né sur les restes de l'ancien château fut détruit par les Autrichiens; une fois le conflit terminé, des oeuvres publiques furent commencées, par exemple la construction du "trenino delle Dolomiti" (train des Dolomites), qui unira Calalzo à Dobbiaco et restera en fonction de 1920 à 1964. Avec l'avènement du fascisme cessa un droit exercé pendant des siècles par les gens du Cadore : élire ses propres représentants à la Magnifica Comunità, tandis que la crise économique répétée favorisa de nouveau l'émigration qui durera jusqu'aux années 60. Pendant la deuxième guerre mondiale, après le 8 septembre, Pieve et son territoire entrèrent à faire partie de l''Alpenvorland hitlérienne: les premières formations de partisans naquirent et prirent le nom de "Brigata Calvi", en souvenir du valeureux combattant pour la liberté. Dans les dernières trentaines d'années du 20° s., le développement industriel du secteur des lunettes s'établit dans le Cadore, en soulignant encore la localisation centrale de la petite ville, qui accueille l'hôpital, les écoles secondaires, les cabinets professionnels, les activités commerciales, les organisations du volontariat. Le Palais de la Magnifica Comunità, avec son musée archéologique, la maison natale du Titien, celle de Tiziano l'Orateur constituent avec l'église archidiaconée de la Naissance de la Sainte Vierge Marie et le Musée des lunettes les points fondamentaux du parcours culturel que Pieve offre au visiteur, ainsi que les beautés naturelles du paysage et l'hospitalité de ses habitants.