Die ersten dauerhaften Ansiedlungen reichen bis in die Eisenzeit zurück und werden durch die zahlreichen archäologischen Funde der paläovenetischen Kultur dokumentiert. Die Römer sind im 2. Jh. v.Chr. ins Cadoregebiet gekommen, und in Pieve, das wahrscheinlich Sitz einer Garnison war, gab es auf dem Montericco einen dem Gott Mars geweihten Tempel, auf dem mit der Christianisierung im 5. Jh. die erste dem Apostel Petrus geweihte christliche Kirche gebaut wurde, die lange Zeit die einzige im Zentrum eines Kirchenbezirks war, der das ganze Gebiet Cadore umfasste. Seit damals wurde Pieve Hauptstadt und Verwaltungszentrum des Territoriums, eine Rolle, die es jahrhundertelang immer behalten hat. Nach der longobardischen und fränkischen Herrschaft gehörte das Gebiet von Cadore im Jahr 787 kirchlich zum Patriarchat von Aquileia; fast sicher wurde im 11.Jh. im Zentrum von Pieve eine neue Kirche gebaut, die den Titel "Matrice" annahm und der Heiligen Maria gewidmet wurde - und es wurde das Schloss von Pieve gebaut. Gleichzeitig bildete sich eine lokale Verwaltungsorganisation: in einem Dokument aus dem Jahr 1199 erscheinen in der Tat die Figuren des "marigo" und der Regole, die Grundlagen der zukünftigen Verwaltungsstruktur der Magnifica Comunità. In der gleichen Zeit entstand die kirchliche Institution des Archidiakonates, während die Pfarrkirche die einzige Taufkirche in Cadore blieb. Nach dem Ende der Herrschaft der Herren von Camino im Jahr 1337 änderte sich das politische und soziale Leben, und die Cadoriner schrieben ihr neues Statut, dem vom Patriarchen und von Karl von Luxemburg, unter dessen Schutz sich das Cadore gestellt hatte, zugestimmt wurde. Das Recht, die ersten Statuten zu behalten, wurde auch von der Serenissima anerkannt, der sich die Cadoriner im Jahr 1420 unterwarfen und dafür verschiedene Privilegien bekamen; im Jahr 1444 begannen die Arbeiten für den Bau des Palazzo della Magnifica Comunità. Der vom Venetischen Senat gewählte Hauptmann, welcher die vollziehende Gewalt und das militärische Kommando innehatte, wohnte im Schloss von Pieve. Mit der Machtübernahme von Maximilian I von Habsburg in Tirol wurden das Schloss von Pieve und verschiedene Ortschaften des Cadore mit Feuer und Schwert verheert; im Jahr 1508 besiegten die Cadoriner und die Venezianer die Kaiserlichen in der Schlacht von Rusecco. 1511 wurde das Schloss wiederum von den Deutschen erobert, die das Statut von Cadore beschlagnahmten - und trotz der vielen Versuche, es zurück zu bekommen, ist es seitdem nicht mehr zurückgegeben worden (heute wird es in Innsbruck aufbewahrt). Die lange Friedenszeit, die 1516 begann und mit der napoleonischen Invasion 1797 endete, begünstigte die wirtschaftliche Entwicklung von Pieve und die daraus folgende Entstehung einer Klasse von Händlern, die vorherrschend wurde, und aus der die Verwalter und die kirchlichen Exponenten kamen, der es jedoch nie gelang, adelig zu werden, weil das Statut keinen Adelstitel vorsah. Von der zweiten Hälfte des 16.Jh.s an bekam Pieve ein anderes Gesicht dank des aus dem Holzhandel stammenden Reichtums einiger Familien, die Steinhäuser venetischer Typologie errichten liessen. Der französischen Beherrschung folgte ab 1797 die österreichische, eine Zeit von Hungersnot, Epidemien und unsicheren wirtschaftlichen Verältnissen. Mit dem Wiener Kongress (1815) wurde das Cadore Teil des Reiches Lombardo-Venetien; der Wirtschaftsaufschwung beginnt gleichzeitig mit der Neuordnung des Territoriums: man baut die Alemagna Strasse, die das Pustertal mit der venetischen Ebene verbindet. Im Jahr 1848 beschlossen die Cadoriner, sich auf die Seite der Venezianer gegen die Österreicher zu stellen: fast viertausend Männer stellten sich unter den Befehl von Pietro Fortunato Calvi. Für das heroische Verhalten während dieser Ereignisse wird die Gemeinde mit der goldenen Tapferkeitsmedaille ausgezeichnet werden. Nach der Annexion des Cadore an Italien (1866), werden am Ende des Jahrhunderts in Pieve Zeitschriften und Zeitungen gegründet - unter anderem "Il Gazzettino" im Jahr 1887 von G.P.Talamini -, und der Ort wird ein bekannter Fremdenverkehrsort (unter seinen Gästen auch Giosuè Carducci); die folgende Wirtschaftskrise zwingt jedoch viele Cadoriner zur Auswanderung. Während des Ersten Weltkrieges wurde von den Österreichern die Festung von Monte Ricco zerstört, die auf den Überresten des antiken Schlosses aufgebaut worden war; nach dem Krieg wurden neue öffentliche Arbeiten in Angriff genommen, unter anderem der Bau des "trenino delle Dolomiti", der Calalzo mit Toblach verband und von 1920 bis 1964 in Betrieb war. Mit dem Anbruch des Faschismus wurde ein Recht abgeschaffen, das jahrhundetelang von den Bürgermeistern des Cadore ausgeübt worden war: das Recht, die eigenen Vertreter bei der Magnifica Comunità zu wählen, während die wiederkehrende Wirtschaftskrise neuerlich zur Emigration führte, die bis in die Sechziger Jahre dauern wird. Während des Zweiten Weltkrieges gehörte Pieve nach dem 8. September zum hitlerischen Alpenvorland; es entstanden die ersten Partisanenverbände, die den Namen "Brigata Calvi" in Erinnerung an den tapferen Freiheitskämpfer annahmen. Während der letzten dreissig Jahre des 20.Jh.s setzt im Cadore die Entwicklung der Brillenindustrie ein, welche die Zentralität des Städtchens wieder bestätigt, das das Krankenhaus, die Oberschulen, Fachschulen, den Handelsverkehr, die Organisationen der Freiwilligen beherbergt. Der Palazzo der Magnifica Comunità mit dem archäologischen Museum, das Geburtshaus von Tizian, das Haus von Tiziano l'Oratore sind zusammen mit der Archidiakonatskirche von Santa Maria Nascente und dem Brillenmuseum die wichtigsten Punkte des kulturellen Angebotes, das Pieve zusammen mit der Schönheit der Natur und der Gastfreundschaft seiner Einwohner für seine Besucher bereithält.